A hagyomány szerint a falut IV. Béla Makó nevű híve kapta adományként a királytól és oda a tatárjárás után várat épített. Valószínűbb azonban hogy Zboró, vagy más néven Makovica várát 1270 körül Biberstein Ottó építtette. Először "Makouicha" néven I. Lajos király 1347. április 26-án kelt oklevelében, majd 1349-ben a jászói konvent oklevelében említik. A falu 1355-ben szerepel először I. Lajos oklevelében "Villam Zbro et in ipsa capellam et molemdinum", azaz Zbro falu kápolnájával és malma összefüggésben. Eszerint már ekkor volt egy fából épített kápolna a faluban, melyet majd 1492-ben is említenek. Egyházilag Zboró egészen a 16. századig Szemelnye filiája volt. 1364-ben szolgálataiért és hűségéért Ónodi Czudar Péter kapta meg királyi adományként Galbatő vámjával együtt. Az új birtokos az uradalom intenzív betelepítéséhez kezdett. Az Erzsébet királyné és Albert király közti viszály idején huszita hadak pusztították az uradalmat. 1470-ben Czudar Jakab halálával kihalt a Czudar család és az uradalom a királyra szállt. 1471-ben Hunyadi Mátyás a várat és uradalmát híveinek a Rozgonyiaknak adta. Még ebben az évben lengyel hadak dúlták fel a vidéket a Mátyás és Kázmér lengyel király közti harcok idején. 1491-92-ben a Mátyás halálát követő trónharcok során újabb lengyel támadás érte a települést, ekkor az egész uradalom elpusztult. 1512-ben az uradalom újra a királyra szállt, aki a Tarczayaknak adta, majd a mohácsi csata után Szapolyai János birtoka lett. Ekkoriban épült a falu első temploma is, melynek építési dátuma nem ismert, a Rozgonyi, vagy a Tarczay család nevéhez fűződik. A templom és a plébánia épülete 1541-ben már biztosan állt. 1540-ben Szapolyai halála után I. Ferdinánd király a birtokot hívei, a Dessewffy, a Péchy és Tachy családok között osztotta fel. A megosztottság 1548-ig tartott, amikor a vár és uradalma királyi adományként Kassa kapitányáé Serédy Gáspáré lett. Az új birtokos a közeledő török veszély hatására a vár megerősítéshez látott, melyhez a korszerű várépítészetben járatos olasz mestereket hozatott. Új lakó és gazdasági épületeket, reneszánsz várpalotát és magas falakat emeltetett. 1571-ben az uradalom Balassa András nógrádi ispáné lett, aki Serédy Gáspár özvegyét Méray Annát vette feleségül. 1601-ben Rákóczi Zsigmond vásárolta meg és rendbe hozatta. Később azonban a község északnyugati végén építtetett várkastélyt magának, itt volt 1666-ban I. Rákóczi Ferenc és Zrínyi Ilona lakodalma. Rákóczi halála után Zrínyi Ilona Thököly Imre felesége lett, így a vár a Habsburg ellenes felkelés egyik erőssége lett. 1684-ben Zrínyi Ilona védte, a Schlutz generális vezette császáriak azonban 1684. október 14-én elfoglalták és lerombolták. A kastély Rákóczi Julianna hozományaként az Aspermont, majd Erdődy családé lett. Az 1800-as évek végén a kastélyban tűzvész pusztított. A várkastély 1914-ben ágyútűzben pusztult el a mellette álló templommal együtt, azóta rom. A falu a 17. század elején építette fel az első kőtemplomát a régi temető területén. A régi fatemplomot Hosszúrét kapta meg, ahol 1787-ig állt. A templomot végül 1655. december 5-én szentelte fel Kisdy Benedek egri püspök képviselője Antiokheiai Szent Margit tiszteletére. 1876. március 23-án a templom tornya és tetőszerkezete egy tűzvészben leégett, de újjáépítették. 1915 őszén az első világháború során újra súlyos károkat szenvedett.
Vályi András szerint "ZBORÓ. Orosz Mezőváros Sáros Várm. földes Urai Gr. Áspermont, és Gr. Szirmay Uraságok, a’ kiknek kastéllyaik jelesítik, lakosai katolikusok, papiros malma, ’s ispotállya is van; határja termékeny, erdeje, legelője, réttye van, piatza közel."
Fényes Elek szerint "Zboró, Sáros v. tót-orosz m. v. Bártfához északra 1 1/2 mfd., közel a gallicziai szélekhez: 1900 r. kath., 192 g. kath., 5 evang., 198 zsidó lak. Kath. paroch. templom. Synagoga. A város feje a makoviczi nagy uradalomnak, melly hajdan herczegség volt. Ezen uradalmat Serédy Gáspár birta, s ez adá el Rákóczinak 16000 darab aranyért. Később egyetlen leányát Aspermont gr. cs. vezér vévén el, ennek kezére jött; mostani birtokosai pedig gr. Erdődy György és gr. Szirmay család. Van itt két kastély, melyekből a felső bástyákkal kerített, s egy kéttornyu templomot és egy nagy udvart foglal magába. Az udvaron kivül két sorban 100 hársfa áll, mellyek onnan nevezetesek, mivel Rákóczy György minden levél irásánál e szavakat szokta használni: „Datum Zboroviae sub centum tiliis.” A most leirtt várkastély gr. Erdődyé; az alsó egy angol kertrtel együtt gróf Szirmayé. Mind a két udvaron egy patak folyik keresztül. Van itt sok gazdasági épület, papirosmalom, pálinka és sörfőzőház, tehenészet, kórház; a lakosok közt sok csizmadia és timár. – A régi makoviczi vár egy erdős, magas hegy tetejére épittetett, de most omladékokban hever. Azonban bir itt még gr. Csáky Miklós alapitványi tömege is, melly az esztergomi káptalan felügyelete alatt van. Áll e birtok Zboró mezővárosban 500 hold szántóföldből, 80 kapás hegyi rétből, Dubova helységben korcsmából és egy malomból, mind a három helység határában fekvő összesen 1080 hold kiterjedésű erdőből, és Zborón gőzgéppel dolgozó szeszgyárból."
A trianoni békeszerződésig Sáros vármegye Bártfai járásához tartozott.
